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課程簡介
自動駕駛車輛路徑規劃入門
- 路徑規劃基礎與挑戰
- 在自動駕駛與機器人中的應用
- 傳統與現代規劃技術的比較
基於圖的路徑規劃演算法
- A*與Dijkstra演算法概述
- 在網格路徑搜尋中實現A*
- 動態變體:D*與D* Lite用於變化環境
基於採樣的路徑規劃演算法
- 隨機採樣技術:RRT與RRT*
- 路徑平滑與優化
- 處理非完整約束
基於優化的路徑規劃
- 將路徑規劃問題表述為優化問題
- 使用非線性規劃進行軌跡優化
- 基於梯度與無梯度的優化技術
基於學習的路徑規劃
- 深度強化學習(DRL)用於路徑優化
- 將DRL與傳統演算法整合
- 使用機器學習模型進行自適應路徑規劃
處理動態與不確定環境
- 即時回應的規劃技術
- 障礙物避開與預測控制
- 整合感知數據以實現自適應導航
評估與基準測試路徑規劃演算法
- 路徑效率、安全性與計算複雜性的指標
- 在ROS與Gazebo中模擬與測試
- 案例研究:在複雜場景中比較RRT*與D*
案例研究與實際應用
- 自動送貨機器人的路徑規劃
- 在自駕車與無人機中的應用
- 專案:使用RRT*實現自適應路徑規劃器
總結與下一步
最低要求
- 精通Python编程
- 具备机器人系统和控制算法的经验
- 熟悉自动驾驶车辆技术
受众
- Robotics专注于自主系统的工程师
- 专注于路径规划和导航的AI研究人员
- 从事自动驾驶技术的高级开发者
21 時間: