課程簡介

自動駕駛車輛路徑規劃入門

  • 路徑規劃基礎與挑戰
  • 在自動駕駛與機器人中的應用
  • 傳統與現代規劃技術的比較

基於圖的路徑規劃演算法

  • A*與Dijkstra演算法概述
  • 在網格路徑搜尋中實現A*
  • 動態變體:D*與D* Lite用於變化環境

基於採樣的路徑規劃演算法

  • 隨機採樣技術:RRT與RRT*
  • 路徑平滑與優化
  • 處理非完整約束

基於優化的路徑規劃

  • 將路徑規劃問題表述為優化問題
  • 使用非線性規劃進行軌跡優化
  • 基於梯度與無梯度的優化技術

基於學習的路徑規劃

  • 深度強化學習(DRL)用於路徑優化
  • 將DRL與傳統演算法整合
  • 使用機器學習模型進行自適應路徑規劃

處理動態與不確定環境

  • 即時回應的規劃技術
  • 障礙物避開與預測控制
  • 整合感知數據以實現自適應導航

評估與基準測試路徑規劃演算法

  • 路徑效率、安全性與計算複雜性的指標
  • 在ROS與Gazebo中模擬與測試
  • 案例研究:在複雜場景中比較RRT*與D*

案例研究與實際應用

  • 自動送貨機器人的路徑規劃
  • 在自駕車與無人機中的應用
  • 專案:使用RRT*實現自適應路徑規劃器

總結與下一步

最低要求

  • 精通Python编程
  • 具备机器人系统和控制算法的经验
  • 熟悉自动驾驶车辆技术

受众

  • Robotics专注于自主系统的工程师
  • 专注于路径规划和导航的AI研究人员
  • 从事自动驾驶技术的高级开发者
 21 時間:

人數


每位參與者的報價

Provisional Upcoming Courses (Require 5+ participants)

課程分類